METODOLOGIA

Construção de um robô Sumô.  

O robô Sumô disputará luta na arena, com objetivo de deslocar o adversário para fora da arena, possuirá dois sensores de detecção, um para detecção do da arena e outro do adversário. Atração do robô será através de motores com um redutor, com finalidade de reduzir a velocidade do eixo e aumentar o torque.  

Sensor 

Os sensores têm como função de detectar e adversário e o ambiente, em seguida envia um sinal ao microprocessador. 

Sensor cujo funcionamento baseia-se na emissão de um feixe de luz, no qual é recebido por um elemento foto-sensível.  O sensor óptico funciona a partir do infravermelho, e reage ao captar luz no ambiente. O sensor utilizado trabalha com dois componentes, divididos em emissor e o outro o receptor. O emissor é aquele que vai emitir a luz e o receptor é o que vai receber a luz.

                        

Figura 1:Emissor e receptor de luz: Percepção

  

Motor

É uma maquina destinada a transforma energia elétrica em mecânica. Sua função é fazer o movimento do robô.  Neste projeto utilizaremos dois motores de acionamento de vidro de carro com redutor acoplado no motor, que possui uma boa funcionalidade mantendo um torque elevado. Esse motor é alimentado com 12 volts DC. Segue abaixo as especificações do motor-redutor:

Tensão nominal: 12V

Rotação nominal: 106rpm

Torque nominal: 1N.m

Corrente nominal: 6 A

Peso: 0,650Kg

                                

                                  Figura 2. Foto do motor-redutor do fabricante Boch

Bateria

Bateria é um dispositivo que armazena energia química e a torna disponível na forma de energia elétrica, mais conhecido em eletrônica como fonte de alimentação.Por causa das reações químicas dentro das baterias, sua capacidade depende das condições da descarga tais como o valor da corrente elétrica, a duração da corrente. Capacidade é a medida de quanta energia pode ser retirada da bateria antes dela estar completamente descarregada. Uma célula de 1200mAh (1.2Ah) pode dar 1.2 ampéres durante 1 hora. Usamos a medida "C" para definir quanta energia esta sendo consumida em relação a capacidade da bateria. Por exemplo: uma célula de 700mAh que esteja fornecendo 700mA, está sendo descarregada a 1C. Uma célula de 1200mAh que esteja sendo descarregada a 2400mA, dizemos que ela esta fornecendo 2C. As baterias de Li-Po tem um limite de descarga que deve ser respeitado segundo o fabricante e tipo de bateria. Caso estes limites sejam desrespeitados você pode estar danificando sua bateria e diminuindo sua vida útil. Em geral as baterias de Li-Po não esquentam muito quando em uso, no máximo ficam mornas. Se suas baterias estão quentes durante ou após o uso, com certeza o motor do modelo esta exigindo mais do que a bateria pode fornecer. Neste caso utilize outra bateria em paralelo para resolver o problema, troque por uma bateria mais potente ou providencie ventilação apropriada dentro do seu modelo. Se sua bateria esquentou e mudou de formato, parecendo ter "inchado" ela pode estar com sua vida útil já comprometida. Figura 3

                           

                                   Figura 3. Foto da bateria polímeros de Lithium

Rodanas

O material ideal é um elastômero, chamado de Poliuretano ou Uretano (PU).
Existem diversos tipos de PU e basicamente podem ser divididos em duas grandes famílias:

a)Pus

fundidos
b)Pus

injetados

As melhores rodas são fabricadas com PUs fundidos . Existem infinitas formulações de PUs fundidos e cada empresa tem sua tecnologia para fabricá-las. Existem muitos componentes químicos utilizados alguns de alto desempenho, que custam caro e são geralmente importados, e outros baratos e de baixo desempenho.

                            

                                            Figura 4. Rodas de skate

Programação

C++  é uma linguagem de programação multi-paradigma e de uso geral. A linguagem é considerada de médio nível, pois combina características de linguagens de alto e baixo níveis. Desde os anos 1990 é uma das linguagens comerciais mais populares, sendo bastante usada também na academia por seu grande desempenho e base de utilizadores.

 Compilador CCS

O CCS fornece um conjunto de ferramentas completo e integrado para desenvolvimento e depuração de aplicações embarcadas em execução no PIC Microchip ® MCUs e dsPIC ® DSCs. O coração desse desenvolvimento é o conjunto de ferramentas de código inteligente otimizando CCS compilador C que libera os desenvolvedores para se concentrar em funcionalidade do projeto, em vez de ter de se tornar um especialista arquitetura MCU. Na minha opnião é o melhor compilador para Microcontroladores PIC. Vale a pena baixar, se você já usa baixe para atualizar a verão do seu software.